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在經典力學中，向心力是物體沿著圓周或者曲線軌道運動時的指向圓心的合外力作用力。向心力其實并非一種力，而是合外力作用的一種需求。“向心力”一詞是從這種合外力作用所產生的效果而命名的。這種效果可以由彈力、重力、摩擦力中的任何一力而產生。也可以由幾個力的合力或幾個力的分力提供。

因為勻速圓周運動屬于曲線運動，在做勻速圓周運動中的物體也同時會受到與其速度方向不同的合外力作用。對在做均速圓周運動的物體所產生的是一種拉力，隨著物體在圓周軌道上的運動而不停的變動方向。這種拉力總是沿著圓周半徑指向圓周的中心，之所以得名“向心力”。因為向心力總是指向圓周中心，然而被向心力所控制的物體是沿著切線的方向運動，所以向心力總是與受控物體的運動方向呈90°的垂直。向心力對其所控物體的控制是運動方向的控制，然而向心力并沒有對物體施加力，也沒有對物體的速度大小做任何的改變。這就是說向心力并非一種力。

當物體在做非勻速圓周運動時，也就是說具有加速度時，無論運動軌跡半徑是否發生變化，在向心方向上都會有向心加速度。這時物體的運動方向就不再是運動曲線的切線方向，而受到向心加速度的影響。

向心力的大小與物體的質量（m）、物體運動圓周半徑的長度（r）和角速度（ω）有著關系。

離心力，為一種假想的慣性力，現實中不存在。
當物體作圓周運動時，向心加速度會在物體的座標系產生如同力一般的效果，類似于有一股力作在離心方向，因此稱為離心力。

當物體進行加圓周運動，即并非直線運動，也即物體于非牛頓環境下運動，物體所感受的力并非真實。